自古以來，皇帝懲罰犯過錯的臣子，常用的手段是貶黜罷官，但有時也會用到“肉刑”，對大臣施以肉體上的懲罰同時加以精神上的羞辱，以宣洩天子之怒。有那麼一種，中國人大概都耳熟能詳，大部分人甚至在孩童時都親身體會過的，俗稱“打屁股”，用於朝堂之上則雅稱“廷杖”。
皇帝用廷杖對付士大夫，早期歷史上其實並不多見。據《後漢書》載，東漢顯宗皇帝有次因事對一名叫藥崧的郎官（官名，類似於宮廷近侍）大發光火，就手邊用木杖打藥崧，藥崧急避入床底,顯宗怒甚,疾言叫道:“郎出,郎出!”藥崧躲在床下一時惶然無計，情急之下倒脫口說出了幾句押韻句:“天子穆穆,諸侯皇皇,未聞人君，自起撞郎。”意即“皇帝大臣都是講究體面的人，現在皇帝你親手拿棒子揍我，這讓我倆都跌份兒……”經他這麼擠兌地一說，顯宗這才回過顏色來熄了怒火。然而對於古代的天子與人臣來說，這種舉動已是“非禮”，不成體統了。
北魏、隋朝、唐朝都有類似於廷杖的歷史記載。如隋文帝常在殿庭之上令人杖責犯有過錯的大臣，有時“一日之中，或至數四”，杖死人也不在少數。唐朝北海太守李邕被權臣李林甫構陷，以大棍就地決殺，李白杜甫為之舉哀鳴冤。
明初，開國勳臣永嘉侯朱亮祖出鎮廣東，恃功而驕，橫行不法，與地方官番禺知縣道同之間產生了很深的矛盾。某次衝突後，朱亮祖與道同互“告御狀”指控對方不法。朱亮祖奏摺先到，明太祖朱元璋閱後勃然大怒，未加辨明即下旨派使臣前去賜死道同。隨後道同的奏章送到，方知事情原委，急再派使臣去赦免，追到番禺已是晚了一步……朱元璋因此深恨朱亮祖偽詐欺矯，致“陷君父於不義”，一怒之下將他與兒子朱暹召回南京一道鞭死。此為明朝最早的一次施加於大臣的廷杖。其中，廷杖逐漸風行，廟堂之上板子與血肉橫飛成為大明王朝極為特殊的一道風景線。
明朝中後期，廷杖之風尤為盛行。然而在明成化朝以前的廷杖，並不剝掉受刑之人的衣服，且還特意給他們裹上一套棉氈，使行刑不至於損傷其體表髮膚。即使這般防護，受刑之人內傷也還是難免，往往得臥床養傷數十天才能痊癒。到了明武宗朝時，武宗朱厚照龍潛太子府時的隨侍太監劉瑾掌印司禮監，時稱“內相”，權勢熏天，心腸惡毒，他規定廷杖要除去衣物後“裸打”，自此以後受杖之人被活活打死的屢見不鮮。當然劉瑾自己也沒個好下場，倒臺後被凌遲3357刀，活剮了3天才死。
萬曆皇帝朱翊鈞對臣子向來寬仁，但萬曆朝也發生過幾次著名的廷杖事件。朱翊鈞少年即位，勵精圖治，任用名臣張居正為內閣首輔，推行新政，實施經濟、政治改革，社會面貌為之煥然一新。然而內閣紛爭傾軋，黨爭激烈，臣子們各各個性十足，上疏議事往往言辭偏狹狠辣，不留情面，萬曆皇帝煩不勝擾，曾不客氣地稱這些大臣“沽名釣譽，訕君賣直”。有時羞惱成怒，就以廷杖懲罰忤逆犯顏的臣子。如萬曆十四年（1586年），禮部主事盧洪春上疏勸諫皇帝勤政。皇帝大怒，傳諭內閣，命擬旨治其罪。閣臣擬奪其官，“帝不從，廷杖六十，斥為民”。 十六年，吏科給事中李沂上疏彈劾東廠大檔頭張鯨，皇帝震怒，又“杖六十，斥為民”。其後又有大臣孟養浩諫請立太子，杖一百；王德完諫厚待中宮皇后，杖一百……
最著名的因首輔張居正“奪情”而引發的廷杖事件發生在萬曆五年（1577年）。當時張居正的父親去世，他需要按官場慣例“丁憂”，即回家守孝三年。此時萬曆才14歲，施行新政初見成效，正需要張居正鼎力輔佐。而張居正自己也遲疑猶豫，不想改革中斷。最後皇帝詔令張居正“奪情”留職。這件事在朝廷上登時引發了一場政治海嘯。臣子們有的藉此攻訐張居正無孝道，有的要求他丁憂以做全國的楷模，有的甚至放肆攻擊小皇帝離不開張居正。這下可把小皇帝氣的夠嗆，他直接下令，把上奏摺參張居正的幾個人全部拖到午門外公開廷杖。一時間板子噼啪大響人人血肉橫飛。其中吳中行受杖後，幾乎斃命，幸得好友中書舍人秦柱帶著醫生就在當場守候，及時救治才得以活命，其後一條腿成了空洞；趙用賢身體素來肥壯，受刑時散肉潰落如掌，場面十分恐怖；同時受杖的還有艾穆和沈思孝，都重創致殘。
“文死諫，武死戰”，明朝時捱過皇帝板子的大臣，不管死沒死，都會在朝廷中擁有極高的聲譽，備受尊敬，“雖見辱殿廷，而朝紳視之，有若登仙。”受刑的本人也倍覺光彩，引以為榮。如上述趙用賢受刑散落一地的碎肉，其中一塊巴掌般大小的，就被其妻拾回製成臘肉永久珍藏，傳之子孫後代。
