MATLAB自動駕駛工具箱提供了用於設計、模擬和測試ADAS以及自動駕駛系統的演算法和工具。
自動駕駛工具箱主要包括以下功能。
支援視覺化
支援以下典型視覺化任務。
能夠顯示攝像機影片
顯示雷達和視覺鳥瞰圖
顯示車道線標記
顯示鐳射雷達點雲
顯示道路地圖資料
多個座標系之間的變換
到ROS的實時連線和記錄資料的回放
到CAN的實時連線和記錄資料的回放
到鐳射雷達的實時連線和記錄資料的回放
利用攝像機跟蹤多目標車輛
構建自動駕駛場景並模擬感測器
使用構建的場景和來自雷達與視覺感測器模型的綜合檢測，測試自動駕駛演算法。支援以下典型駕駛構建任務。
以程式設計方式構建駕駛場景
透過圖形化介面構建駕駛場景
從場景庫中構建駕駛場景
模擬雷達、視覺感測器的檢測
將場景整合到車輛控制的閉環模擬
結合Unreal遊戲引擎的測試
從場景庫中構建的駕駛場景
開發自動駕駛控制系統
支援以下典型自動駕駛控制開發任務。
設計縱向與橫向模型預測控制器
設計基於強化學習的控制器
車輛動力學建模
實時硬體快速原型
生成產品級C/C++程式碼
生成AUTOSAR程式碼
功能安全ISO26262認證
研究橫向控制的模擬模型
開發自動駕駛感知系統
支援以下典型自動駕駛感知開發任務。
感測器資料標註
訓練深度學習網路
設計雷達演算法
設計視覺感測器演算法
設計鐳射雷達演算法
設計感測器融合與跟蹤演算法
生成C/C++程式碼
生成GPU程式碼
視覺感測器檢測車道線
開發自動駕駛規劃系統
支援以下典型自動駕駛規劃開發任務。
地圖的視覺化
訪問高精度地圖
處理佔據柵格地圖
設計定位和SLAM演算法
設計運動規劃演算法
生成C/C++程式碼
停車路徑規劃模擬二維圖
停車路徑規劃模擬三維圖
代客泊車路徑規劃模擬
設計和模擬完整的自動駕駛系統
支援以下典型整合模擬任務。
呼叫C/C++程式碼
呼叫Python程式碼
透過FMI/FMU協同模擬
透過CAN協同模擬
透過ROS協同模擬
透過Unreal引擎協同模擬
連線150餘種到第三方建模與模擬的介面
自動駕駛工具箱提供常見ADAS的參考應用示例和自動駕駛功能，包括FCW、AEB、ACC、LKA和代客泊車。該工具箱支援C/C++程式碼生成，實現快速原型和硬體在環測試，同時還支援感測器融合、跟蹤、路徑規劃和車輛控制器演算法。
MATLAB自動駕駛工具模擬場景
值得注意的是，目前自動駕駛模擬軟體有些是免費開源的，有些軟體的部分功能是免費開源的，有些則需要授權才能使用。
