伍子胥的父親叫做伍奢，楚國人，他們祖上有個叫做伍舉的，是楚莊王的大臣，當初就以直言勸諫聞名，聲望顯赫，一直是楚國的貴族，一代一代都非常正直。伍奢還有個兒子叫做伍尚，伍尚是伍子胥的哥哥。
伍奢是楚國太子的太傅，當時還有個大臣叫做費無忌，是太子少傅，可是費無忌卻不忠於太子，一直在楚王那裡說太子的壞話，慢慢地楚王就對太子有了芥蒂。有一天費無忌又誣陷太子，說太子將要對楚王不利，於是楚王就把伍奢叫過來問話，伍奢知道是費無忌搞的鬼，就對楚王說，大王您怎麼能信小人的話，而懷疑骨肉親情呢？費無忌說，大王您要不採取行動，到時候他們的陰謀就要得逞了，伍奢和太子都是一夥的。於是楚王大怒，就把伍奢抓起來關進了監牢，然後派人去抓太子，太子提前得到訊息逃走了。
費無忌心知斬草要除根，就跟楚王說，伍奢還有倆個兒子，一定要全部抓起來除掉，並建議楚王用伍奢作為人質，逼迫伍尚和伍子胥前來，等到齊後一起殺掉。於是楚王就跟伍奢說，你去把你兩個兒子叫過來，就饒你一命，否則就把你處死。伍奢說，我大兒子為人仁慈善良，叫了他肯定會來，不過我的小兒子為人堅韌不拔，忍辱負重，能幹大事，他知道來了一定會死，他肯定不會來的。楚王不信，派人去召見伍尚和伍子胥，對他們說，你們來了，就饒你們父親不死，要是不來，現在就殺了他。
伍尚聽了準備去，伍子胥攔住了他：“楚王之所以叫我們兄弟倆去，就是為了斬草除根，他並不是真的讓父親活命，只不過怕我們逃脫了留下禍患，所以騙我們前去。我們兩個一到，肯定就父子一起被處死，我們去了，對父親有什麼益處呢？我們不如逃到其他國家積蓄力量，為父親報仇，如果現在去，那就什麼也幹不成了。”伍尚流著淚說，我也知道這個，只是現在父親為了保全性命叫我們前去，我卻不去，要是以後報不了仇，豈不是遭天下人恥笑，這將讓我極度痛苦。你趕緊逃走吧，只有你能為父親報仇，我就去陪父親一起死掉吧。伍尚跟使者走了，可是使者還想抓住伍子胥，伍子胥拉起弓箭，對準使者，使者不敢上前，於是伍子胥逃走了。果然等伍尚一到，楚王就下令把伍奢和伍尚一起殺掉，伍奢聽說小兒子逃走了，一方面有所欣慰，然後又長嘆道：“可憐楚國人要為戰爭而吃苦頭了。”
後來伍子胥逃到吳國，忍辱負重多年，終於帶著大軍攻下了楚國都城，這時候楚平王已經去世，伍子胥恨得咬牙切齒，掘開了楚平王的墳墓，拖出屍骨，抽打三百遍才放手。
仇恨雖然得報，可是死去的人卻再也活不過來了，伍子胥也是受害者，不過吳國大軍大敗楚軍，進入楚國國都，這中間不知有多少楚國人因為戰爭死去，這個正好應證了伍奢的臨終之言。
