北京鑑智機器人科技有限公司（以下簡稱為“鑑智機器人”）成立於2021年8月，公司基於軟硬協同最佳化，專注自動駕駛感測器計算與下一代自動駕駛方案的研發和應用。成立2月內，鑑智機器人完成數千萬美元天使輪和Pre-A輪融資，其天使輪融資由Atypical Ventures領投，地平線戰略跟投，金沙江創投跟投；Pre-A輪融資由五源資本領投，全體老股東持續增持。
根據東吳證券的資料，預計到2025年，全球自動駕駛（輔助）功能的汽車出貨量（包含L1~5級）為6332萬輛，其中L1為3900萬輛，L2為2320萬輛，L3+為60萬輛；2020~2025年的CAGR為17.8%。與單車自動駕駛相關的革新性部件，其市場總額會從2020年的171億美元大幅提升到2025年的781億美元，2020~2025年的CAGR可達35.8%。
在鑑智機器人聯合創始人都大龍看來，隨著自動駕駛等級從L2向L3的提升，責任主體由人到車，在三維空間中執行的自動駕駛車輛對行車環境的資訊理解能力亟待提升，從僅對關鍵資訊（人/車等）的感知到行車環境事無鉅細的3D層面的感知和理解。當前的自動駕駛方案均沒有達到L3的等級，80%以上的自動駕駛事故來自於感知，由於對於行車道路空間結構不理解、非標異形等集外物體未識別等原因導致，比如追尾異形特種車輛、撞入馬路隔離帶等情況。一種很直接的方式是透過鐳射雷達解決形成環境3D理解的問題，但鐳射雷達存在遠處目標點雲解析度低、高速行車下幀率不足、受外界環境影響大等問題，當前普遍使用的鐳射雷達點雲解析度遠小於影象。
鑑智機器人選擇構建眼腦協同的基於視覺雷達思想的自動駕駛感知框架，透過視覺為主的stereo camera和周視camera恢復整個空間的立體結構，並直接在立體空間中進行感知與理解。
鑑智將自動駕駛視覺感知分為兩個層面，low level vision和high level vision，前者關注影象成像和3D立體視覺的計算，將推出雙目/多目的視覺雷達標準硬體產品，而後者則聚焦基於視覺雷達3D感知預測和規劃，將形成視覺為主的強單車智慧的高級別自動駕駛方案。相關自動駕駛眼/腦產品均會在2022年上半年推出。
視覺雷達是可擴充套件的模組化眼腦協同3D感知正規化
日前，在自動駕駛權威評測集nuScenes上，鑑智機器人提出的純視覺自動駕駛3D感知新正規化BEVDet，獲得純視覺3D目標檢測世界第一的成績。NuScenes資料集是自動駕駛領域使用最廣泛的公開資料集之一，也是目前最權威的自動駕駛純視覺3D目標檢測評測集。此前參與nuScenes純視覺3D目標檢測評測的廠商包括豐田研究院（TRI）、華為、理想汽車、商湯科技、MIT、清華大學、香港中文大學、CMU、加州大學伯克利分校等國內外知名企業和研究機構。
參與nuScenes純視覺3D目標檢測評測的廠商
對於鑑智日前提出純視覺自動駕駛3D感知新正規化BEVDet。都大龍和演算法合夥人黃冠表示，這是首個公開的同時兼具高效能、擴充套件性和實用性的BEV空間3D感知正規化，以BETDet為核心的系列技術，將有希望解決純視覺自動駕駛量產解決方案中視覺雷達、4D感知、實時區域性地圖等關鍵核心問題，未來將應用於鑑智機器人以視覺雷達為核心的高級別自動駕駛等核心產品和解決方案中，為自動駕駛的大規模量產和推廣使用發揮關鍵的作用。
BETDet為核心的系列技術
在技術優勢上，該正規化具有三個優勢：一，BEVDet框架具有高度的擴充套件性，未來鑑智機器人將基於BEVDet進行擴充套件，進一步實現視覺雷達、4D感知、實時區域性地圖等純自動駕駛關鍵核心模組；二，BEVDet相位元斯拉等使用的Transformer進行image-to-bev投影的方式，BEVDet擁有更優的泛化效能和更少的資料量需求，預計可大幅度降低對於資料量的需求；三，BEVDet透過更低的算力需求達到同樣或者更好的演算法效果，可大幅度提高實際自動駕駛系統的算力利用效率。
BEVDet框架拍攝圖片
當前自動駕駛技術的發展已經進入下半場，一方面需要解決關鍵性問題（成像問題、3D問題）推動自動駕駛等級的提升，另一方面需要構建更優的正規化充分利用規模化的資料並進行持續升級迭代。
鑑智機器人的業務模式也與其基因匹配，一方面推出雙目和多目視覺雷達硬體形成標準化的量產產品，另一方面則基於視覺雷達思想形成強單車智慧的高級別自動駕駛軟體方案，在推出標準化硬體產品的同時，將軟體方案做厚，隨時間不斷推高公司壁壘，並軟硬產品和方案結合從而保證未來利潤。公司產品將主要用於乘用車和商用車上。都大龍認為，未來視覺雷達硬體產品和自動駕駛軟體方案的整體價格將會在千到數千量級，市場空間巨大。
在商業合作中，鑑智機器人定位於同時面向主機廠和一級方案供應商，提供高性價比、高可靠性的標準化產品、軟體解決方案和差異化服務，並已經在與各主機廠、一級方案供應商洽談相關合作。
鑑智機器人創始團隊均來自國內頭部AI演算法、AI算力和自動駕駛公司。
聯合創始人都大龍博士是清華大學創新領軍工程博士和中科院計算所碩士，曾任前百度研究院架構師、前地平線演算法總監，在百度將CNN以及LSTM序列學習實現突破與大規模落地，兩次榮獲百度工程師最高榮譽——百度最高獎。其在地平線期間參與定義並大規模落地首款AI晶片，並實現AI解決方案的大規模落地，在AI演算法、算力工程化、產品落地方面有豐富的經驗。
商務合夥人劉競秀是清華大學電子工程系學士、碩士和清華大學經管學院工商管理碩士，曾任Xilinx人工智慧業務市場總監和深鑑科技商務VP，在Xilinx負責汽車等行業的業務推廣，並面向全球頭部車廠和主流零部件商提供自動駕駛AI計算方案。
演算法合夥人黃冠是中科院自動化所碩士，曾擔任多家AI科技公司演算法和感知等方向負責人，在國內最早開始深度學習在視覺感知方向的系統性研究和應用，多次獲得全球權威AI和自動駕駛比賽冠軍。
鑑智機器人已經搭建起在北京和上海搭建起100人規模的完整團隊，演算法、規控、軟體、硬體、算力設計和產品負責人均來自著名AI明星公司和自動駕駛公司。
文末附BEVDet技術報告連結：https://arxiv.org/abs/2112.11790
