近日，中國醫科大學附屬第一醫院副院長、骨科主任朱悅教授團隊連續成功完成兩例機器人輔助下的腰椎椎板減壓、椎弓根螺釘置入術。
圖1區塊雕刻(Block-Sculpting)示意圖
圖2 術中磨削操作
圖3 椎弓根螺釘規劃介面
手術是腰椎管狹窄症的主要治療手段，應用骨鑿、咬骨鉗等工具進行椎板切除、椎管減壓，解除硬膜壓迫是常規的手術治療方式。其對減壓範圍和力度的控制主要依靠經驗和手感，存在硬膜或馬尾神經損傷的風險。朱悅教授團隊應用定製研發的手術機器人完成了此兩例手術，該機器人融合了高速磨鑽系統。術中基於CBCT影像完成立體條塊狀磨削規劃，標定機械臂末端磨鑽後，朱悅教授採用“區塊雕刻”(Block- Sculpting)的骨磨削策略(圖1)，引導機械臂將山脊狀腰椎椎板逐行逐層磨削，磨除中央區塊後再向兩側區塊延伸。系統實時約束椎板磨削邊界和深度，確保連續磨削過程安全、柔順和高效(圖2)。此外，術者根據置釘規劃在機械臂軸向深度約束下透過高速磨鑽建立椎弓根骨性通道(圖3)，隨即置入實心椎弓根螺釘。高剛性機械臂和高速磨鑽的結合降低了骨面打滑的機率，保證了快速而精準的置釘操作。
術後O-arm掃描顯示椎板磨削範圍與規劃保持一致，兩例共12枚椎弓根螺釘均實現快速精準置入。
近年來，脊柱外科機器人發展迅速，臨床應用價值與社會經濟效益不斷得到證實，但目前所有此型別的機器人技術均為單純軸向定位，即術者僅能在機械臂的引導下實施以骨道鑽孔等為主的外科操作，而無法實施椎板等骨結構的磨削，大大限制了其在椎管減壓等手術的臨床應用。
本次手術所使用的新一代多功能脊柱外科機器人系統是由中國醫科大學附屬第一醫院骨科主要研發，其基於力與光學追蹤的“主動約束”互動控制策略，使醫生輕鬆實現在“約束體積”下柔順和高效的人機協同磨削操作。高速磨鑽是脊柱外科最為常用的高效動力工具，但徒手操作需要一定經驗，磨削深度和邊界不易控制，機器人的高精度和磨鑽的高效率相結合，使精準和高效連續磨削成為可能。
磨削減壓和置釘一體化手術機器人的成功臨床應用，拓展了脊柱外科手術機器人的功能，達到了國際領先水平。
（責任編輯：李寧）
【來源：健康時報網】
