球形機器人

大多數同學都看過電影星球大戰-原力覺醒，其中的球形機器人BB8，可愛呆萌的樣子被我們吸引著。球形機器人是指一類驅動系統位於球殼（或球體）內部，透過內驅動方式實現球體運動的機器人。球形移動機器人簡稱球形機器人，是指一類將運動執行機構、感測器、控制器、能源裝置安裝在一個球形殼體內的系統的總稱。

優勢

球形機器人以滾動為主要的運動方式, 透過內部驅動裝置的運動打破球體的靜態平衡, 運動靈活 ,可以實現原地轉向和全方位行走,可在狹窄空間內作業。另外由於球體滾動的阻力相對滑動或輪式裝置的運動阻力小很多，所以球形機器人具有運動效率高、能量損耗小的特點。

驅動原理

一種是偏心質量塊驅動：透過驅動單元的運動改變機器人的重心位置,同時驅動單元的加減速運動產生慣性力, 機器人在偏心力矩和慣性力矩的作用下滾動, 此方式使機器人運動靈活, 抗震性強 ,但加大了控制難度 .

另一種是車驅動：驅動單元與球殼直接接觸, 由於存在摩擦力,驅動單元的運動直接使球殼轉動, 採用此方式的球形機器人結構相對簡單, 易於控制 , 但是轉向能力較差, 受到碰撞之後驅動單元與球殼之間的接觸容易被破壞 ;

外國球形機器人

Sphero 2.0 是美國智慧玩具初創公司 Orbotix 開發的一款智慧玩具小球，可以透過藍芽 4.0 連線智慧裝置，配套的手機 APP 可以在 30 米範圍內控制他們的滾動，而滾動的最大速度可以達到 2m/s。