康熙十二年（1673年）開始的三番之亂，使得大半個中國群起響應，為了平息叛亂，尤其是能夠在火力上壓制住三番，康熙不得不任命負責修歷的欽天監副監、耶穌會傳教士南懷仁鑄造火炮。
南懷仁本名Ferdinand Verbiest，生於比利時，三十五歲時來到澳門，本打算前往西安傳教，但應湯若望的邀請，於順治年間進京協助修歷。然而，康熙三年時，欽天監官楊光先等人向湯若望、南懷仁等耶穌會傳教士發難，控告他們潛謀造反、邪說惑眾、曆法荒謬，史稱“康熙曆獄”。
康熙親政不久後，即為湯若望、南懷仁等人平反，但天主教依然被視為同白蓮教一樣的邪教。其後南懷仁因鑄炮有功，才恢復了天主教的名譽，但仍不準其傳教。
禁止條約內將天主教同於白蓮教謀叛字樣，此言太過，著刪去。
然而，南懷仁作為傳教之人，熟悉曆法，何以能夠鑄炮呢？實際上南懷仁的鑄炮知識來自湯若望，湯若望一開始為明工作，與明末的徐光啟、孫元化等奉教士大夫交往甚密，並著有《火攻挈要》。清入關後，湯若望即被任命為清朝第一任欽天監監正。因此，南懷仁的火炮知識最初則完全來自《火攻挈要》，隨後則在實踐中不斷摸索。
並非清朝不會造炮，入關前皇太極已經在錦州設立了火炮作坊，紅衣大炮幫助清軍入關後取得了多場圍城戰的勝利。然而此次各地叛亂，紅衣大炮太重而不適合野戰，因此康熙要求南懷仁製造輕便、能夠野戰的火炮。
因此，南懷仁製造的第一種火炮是木炮。說是木炮實際上是用木鑲銅鐵心的火炮，這種複合火炮製作沿用了明末的鐵心銅體等製作思路。雖然所造不多，但也的確發揮過作用。
不久後，南懷仁又製造了神威無敵大將軍炮、神威將軍炮、武成永固大將軍炮、神功將軍炮和威遠將軍炮等，這些都是紅衣大炮的變體，只是為了應用不同的射程、重量等需要。
在這幾種炮中，以武成永固大將軍炮尤其製造精美，堪稱藝術品，《清會典》中說：
本朝制武成永固大將軍礟鑄銅為之，前弇後微豐，底如竹節，重自三千六百斤至七千斤，長自九尺六寸至一丈一尺一寸，雜鍥花文、蕉葉文、迴文，隆起十道，皆鍥星文，近口為照星，底左右鐫。
這種炮雖然鑄造於南懷仁死後第二年（1689年），但因為是其設計了該炮樣式，所以每門火炮上都刻有“製法官南懷仁”。1689年，一共鑄造了61門武成永固大將軍炮，但迄今流傳下來的就只剩下了18門。
南懷仁盡心盡力地為清軍制造了約500多門火炮，終於使其在康熙二十七年（1688）年病逝，康熙還特意釋出了上諭，給予讚賞。
乾隆之後，中國內外戰事漸熄，因此火炮也漸漸喪失了用武之地，直到鴉片戰爭的到來。晚清在一敗塗地中進行變革，但最終於1900年的庚子拳亂時，引發八國聯軍入華。除了掠奪無數的珍寶之外，南懷仁當初所鑄火炮，也被當作戰利品帶回到了歐洲。
唯一沒有被帶走的一門武成永固大將軍炮，原藏於北京東交民巷德國大使館內，1946年由北平歷史博物館（中國國家博物館前身）從該使館運回收藏，因其歷史價值成為國家一級文物，直到1999年才在端門西廣場陳列，才得以與公眾見面。
故宮端門西廣場陳列著一尊清代“武成永固大將軍炮”，中國國家博物館藏品，國家一級文物
除了中國大陸現存這一門外，臺灣奇美博物館曾回購了兩尊火炮。
據百度百科介紹：光緒26年（1900年），八國聯軍進佔北京時，聯軍統帥瓦德西（Von Waldersee）把許多戰利品從中國帶回了柏林，其中就包括了數尊武成永固大將軍炮；這些炮後來變成德國“威廉梭收藏館”的重要展品。1930年，德軍擴張軍備，熔部分火炮，逃過此劫的炮被轉到英國成為私人收藏，1994年奇美博物館購得兩尊武成永固大將軍炮，並展示於博物館外草坪上，是研究古代火炮的最佳素材。
除了兩岸擁有的三門之外，亞洲只有日本收藏了一門武成永固大將軍炮。
日本箱崎八幡宮所存武成永固大將軍炮
上文引用的百科資料中，並沒有說德國拿去的有多少。
實際上經查一共有十二門，曾在柏林軍事博物館，即軍械庫（Zeughaus，並非威廉梭收藏館）進行展示。1936年，由於該館的空間有限，所以打算融化掉其中八門。因此，並不是德國擴張軍備要融化火炮，二戰早不用銅來鑄炮了。
拜仁軍事博物館收藏17門火炮，上圖正中間即為武成永固大將軍炮
最後，德國仍保留了其中四門，兩門留在了柏林的德國曆史博物館（Museum für Deutsche Geschichte），一門在因戈爾施塔特的拜仁軍事博物館（Bayerisches Armeemuseum）中，一門在維斯特科堡（Veste Coburg）。
維斯特科堡博物館入口處的武成永固大將軍炮
瑞士伯爾尼博物館從德國打算融化掉的八門火炮中獲得了其中的兩門。
伯爾尼歷史博物館（瑞士）
其餘的武成永固大將軍炮分散到歐洲各地，其中羅馬的工程兵博物館（Arma del Genio）就擁有四門、維也納擁有兩門、布達佩斯也有兩門。布達佩斯的這兩個直接放在了博物館門口。
匈牙利國立軍事博物館（布達佩斯）
維也納軍事史博物館（Heeresgeschichtliches Museum）現藏有兩門，由於該博物館收藏青銅火炮世紀第一，網上並沒有找到武成永固大將軍的專門圖片。有去參觀的朋友可以多拍些照片。
維也納軍事史博物館的火炮
在為紀念南懷仁逝世三百週年的學術會議，義大利威尼斯大學的一位研究者Giovanni Stary列出了17門由歐洲各國博物館收藏的南懷仁監造火炮。由此可見，義大利收藏最多。除了第一個系列中三門火炮是1682年鑄造，其餘均鑄造於1689年，也就是康熙二十八年。
Stary所說的英國倫敦收藏的火炮，經查證，英國皇家兵械庫所收藏的兩門1689年的中國火炮（位於Chelsea Hospital），並非武成永固炮，而是神功將軍炮。
圖中可清晰看到“神功將軍”文字
這點Stary也他的文章中也指出了，而臺灣學者周維強所統計的武成永固大將軍炮簡表上，仍然把英國的這兩個算在內，實際上是不對的。
而且Stary和周維強都少算了伯爾尼所擁有的兩門武成永固大將軍炮，因此重新統計我們可以得出，現存於世已知的武成永固大將軍炮總共有18門，其中中國大陸僅藏有一門，臺灣藏有兩門，日本藏一門，除此之外的14門均在歐洲。其中德國和義大利最多，各收藏有四門，剩餘的則平均分佈在奧地利、匈牙利和瑞士三國。
紐約多伊爾拍賣行拍賣的“制勝將軍炮”
據紐約多伊爾拍賣行之前拍賣出的一門於康熙三十四年，由景山製造“制勝將軍炮”，其成交價為362,500美元。估計數量更為少見，製造更為精美的武成永固大將軍炮的價格，至少也是百萬美元級別的。
因為制勝將軍炮曾在民國二十年（1931年）時北京各處挖掘出不少，八國聯軍之一的美國也帶回去了不少。美國Cowan拍賣行之前也拍賣過類似的火炮，為了提升其價格，他們都說這是南懷仁所鑄造且存世很少。
周維強指出這種看法不僅錯誤而且誤導，不用說在康熙三十四年時，南懷仁早已經過世，而且也沒有任何文獻能夠證明南懷仁設計過“制勝將軍炮”。而且，八國聯軍俘獲走的不下於20門，其價值相應較低。
制勝將軍炮和威遠將軍炮以及龍炮，是由康熙所設計的，因此被稱為“康熙御製炮”，主要供北京八旗兵使用。在形制上，與武成永固大將軍炮相去甚遠，少了裝飾及莊重。
參考文獻：
周維強：神威四域，武成永固：康熙朝歐式火砲新考）.” 故宮學術季刊, 2012.
Stary, Giovanni. "The'Manchu Cannons' Cast by Ferdinand Verbiest and the Hitherto Unknown Title of His Instructions." Ferdinand Verbiest, SJ (1623–1688): Jesuit missionary, scientist, engineer and diplomat: 215-25.
Doly拍賣：Chinese Bronze Cannon and Caisson
Canon from Beijing：http://www.vikingsword.com/vb/showthread.php?p=264767
