工具資料tooldata是ABB機器人關鍵程式資料之一，定義工具資料tooldata的常用方法為4點法和6點法（4點法加X軸和Z軸方向），下面以4點法為例進行工具定義的說明：
1、點選開始選單，選擇手動操縱。
2、點選工具座標，進入工具座標建立畫面。
3、點選新建，預設設定，確定。
4、點選編輯，選擇定義。
5、選擇TCP（預設方向），點數為4點法。
6、調整機器人的姿態，使工具尖端無限接近圓錐體尖端（不能撞擊），需要調整4個姿態，4個姿態差異越大平均誤差越小，其中第4個點需要工具垂直於圓錐體尖端，方便定TCP的方向。
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7、4個點修改位置完成後點選確定，出現平均誤差介面，平均誤差越小越好，最好小於0.5。在此介面單擊確定。
8、工具座標4點定義完，還要在編輯-更改值裡面修改質量MASS，改為1，重心改為（0,0,1）。
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