愉快的春節假期總是短暫的，一晃眼又到了要開工時節。
不知道大家在春節期間有沒有繼續關注智慧駕駛的相關知識。
節後第一篇文章我們來簡單瞭解一下年前規劃的後續，學習一種稱為Lattice規劃的軌跡生成方法。
首先我們來回顧一下，規劃的任務是生成三維軌跡——縱向維度、橫向維度和時間維度。
我們可以將三維問題分解成兩個單獨的二維問題，即縱向分量+時間與橫向分量+時間的組合。我們將他們縮寫為ST軌跡與SL軌跡。
今天要介紹的這個Lattice規劃就是根據以上思路分成兩步走：
即分別建立ST和SL軌跡，然後再將他們合併。我們首先將初始車輛狀態投射到兩個分量座標系中去，透過對預選模式中的多個候選最終狀態進行取樣，我們來選擇最終車輛狀態。對於每個候選最終狀態，我們構建了一組軌跡將車輛初始狀態轉換為最終狀態。
隨後使用成本函式對這些軌跡進行評估並選擇成本最低的軌跡。
我們還需要確定ST、SL圖的終止狀態。
終止狀態主要有三種——巡航、跟隨與停止。這三者分別代表不同的終末速度與加速度特性。
巡航意味著最終狀態加速度為0，跟隨意味著速度與加速度都需隨著前車而變化，停止則意味著速度與加速度都會變為0.
而對於橫向分量，我們則要求汽車駛向的終止狀態應該與車道中心一致，即車的朝向和位置的一階二階導數都為0.這表明車既不是橫向移動也不是橫向加速的。
由於兩個圖都有S作為參考值，因此我們根據S值進行匹配來合併軌跡。這樣便可以得到三維軌跡曲線圖了。
內容來源：零束開發者論壇 作者：曉暢Auto
