太極步法，動中求定，求其輕靈、穩健。提腳不蹬，是由脊背之氣將腳提起。落腳無聲，是由丹田之氣將腳平松落地。如貓行虎步，鬆起松落。都不是用力，而是用意氣來完成，或者說在意念的指揮下，由松來完成。虛腳的提起，不是靠軀體的前傾，腿的拉力和腳的後蹬力，而是靠脊背之內氣，將虛腳提起的。這就是提腳不蹬落腳無聲。
一、左右腳的虛實轉換不是用力，而是用意氣來轉換。
上步時，假如上右腳，右腳由後方腳尖提起，運往前方腳跟落地為止，在此過程中，須將全身的重量徐徐移於左腳，此時左腳為實腳，右腳為虛腳，骨節脫開，筋腱放長，胯關節松沉，腰關節放鬆，命門向前走到極限，變成前折（前凸），此時尾閭接近前腳跟，重心完全落在左腳，繼而提起右腳，如何提？這是步法中的關鍵，概括起來就是三點：提腳、運腳、落腳，酷似書法中起筆、行筆、落筆，叫做“實中實，虛中虛”。
換句話說，提右腳之前，左腳再松一次，腳下產生無窮的彈力，內氣直達脊背，叫做氣貼脊背，利用脊氣將右腳輕輕提起，從右腳尖離地開始，實胯託著虛胯將右腳前送到位，到腳平松落地為止，在虛實的轉換中，腰脊由前折變為後迭，脊氣將虛腳提起，丹田氣將虛腳平松落地，完成一組虛實轉換。總體來說，虛腳要虛淨，不要掛力，實腳要實足，全身重量落在實腳上，此時尾閭基本坐在實腳跟上，形成百會、尾閭、腳跟上下一條線。當然在“實中實”“虛中虛”的操作中，都不是用力，而是用意氣來完成。
二、腰脊的運動軌跡
在虛實腳轉換的過程中，腰脊的運動軌跡是，由腰的前折（前凸）變為腰的後迭（後凸），拳譜曰：“往復須有折迭，進退須有轉換”。往復可以理解為前進、後退；折迭可以理解為前折、後迭。在脊柱這個系統裡，腰關節的活動範圍最大，不管是前俯、後仰、左歪、右斜全由命門來控制。上步時，腰脊先前折(命門前凸)，尾閭接近前腳跟，隨著虛腿的前移，腰脊漸漸由前折變成後迭（命門後凸），叫作先折後迭；退步時，與上步剛好相反，腰脊先迭後折。
其變化規律，就像一條陰陽魚在漸漸的變換，陰極變陽，陽極變陰，此消彼長，相互協調，互為根鈕。正是由於腰脊的變動，才使太極拳的身形不斷的變化，手、腳不斷的移動。特別應提醒的是，身形的變化，四肢的執行，必須以腰為主宰，就是腰帶四肢，四肢不能主動、自動，這是楊氏太極拳特別的要求。腰為主宰，也不是以力主宰，而是用意、氣來主宰。拳譜曰：“以心行氣，以氣運身”，說明太極拳的執行，虛實轉換，都是用意、氣來控制，而不是用力來操作。
三、上下相隨其根在腳
上邊指的是上身、太極手（含臂），下邊指的是太極腳（含腿）。拳諺曰“上下一條線，腳下陰陽變，頭上虛領頂，兩手空松轉”，拳經曰：起根在腳，發於腿，主宰於腰，形於手指。行拳的每一動，先由腳下的陰陽變化，繼而引起腰脊的虛實變化，再由腰脊來主宰，帶動四肢的運動。太極拳的執行過程，說到底就是虛實轉換的過程，說明白一點，就是身體的重心，在兩腳上虛實轉換的過程，人體的重心就在尾閭，重心是隨著腳下的陰陽變化而變化，尾閭到哪裡，重心就到哪裡，當左足為實足時，尾閭就坐在左足跟，百會、尾閭、腳跟上下一條線。
上下相隨其根在腳的全過程是這樣的：當某一動作到達極點，要轉換下一個動作時，手不能亂動，首先要虛領頂勁，然後松腳，當腳底一鬆時，不僅產生一個反彈力到達脊背來控制虛腳，同時身體重心勢必像水一樣的流到腳下，鑽入地心，改變了重心。重心的改變是漸變，是節節貫串的變，像水一樣的流變，絕對不能突變、頓變。這就說明運動的根源在腳，上下相隨也是隨腳。