軀幹肌群
步行過程是一個身體不斷扭動進行重心轉移的過程，在這個過程中，軀幹肌群不僅要確保軀幹的動態穩定，還要透過與同側下肢相反方向的旋轉來增加步幅、保持重心。與此同時，在地面反作用力向上傳遞的過程中，豎脊肌、多裂肌等軀幹伸肌群還要透過積極的離心收縮來緩減衝擊力。研究表明，腹部肌群在擺動期（向前邁步的過程中）非常活躍，具有開啟擺動期的功能；豎脊肌在足趾離地期間（對側足跟落地期間）非常活躍，具有支撐軀幹、緩減衝擊力的功能。
伸髖肌群
伸髖肌群主要包括臀大肌和膕繩肌（膕繩肌是股二頭肌、半腱肌、半膜肌的統稱），這兩組肌肉在步行中的主要功能有兩個：一是促進伸髖和髖外旋以推動身體向前，二是在落地過程中緩減並傳遞衝擊力。
功能比較顯著的是臀大肌。在支撐相早期足跟落地的過程中，臀大肌的肌電反應尤其顯著，這是臀大肌透過收縮控制來緩減並傳遞衝擊力（透過骨盆和脊柱一直各上傳遞）的表現。在支撐相後期，下肢向後蹬發力躍出的過程中，臀大肌進行向心收縮以提供動力。
如果臀大肌力量不足，可能會在步行過程中出現步幅變小、臀部前後擺動（鵝步）的異常姿態。
髖外展肌
在行走過程中，身體不僅要進行重心的前後轉移，還要進行身體重心的左右轉移，這樣才能夠透過單側承重實現移動功能。在將身體重心從一側轉移至另一側的過程中，髖關節外側的髖外展肌必須要承擔起協同穩定功能。臀中肌是最重要的髖外展肌，如果臀中肌力量不足，身體就會在行走過程中表現出顯著的側向擺動。
股四頭肌（伸膝肌）
股四頭肌位於大腿和膝關節正前方，是最重要的伸膝肌群。股四頭肌向心收縮時，可使膝關節伸展，在步態週期的支撐相末期具有重要的驅動功能（驅動身體向前移動）；股四頭肌離心收縮時，可使膝關節進行有控制的收縮，能夠大幅緩衝地面反作用力併產生“超等長收縮”效應。
如果股四頭肌無力，膝關節在支撐期將難以透過收縮控制實現緩衝功能，最顯著的表現就是落地時的膝過伸；也難以透過向心收縮提供向前的動力，主要表現為步幅縮小。
踝背屈肌
脛骨前肌是最重要的踝背屈肌，主要功能是完成踝關節的背屈並輔助足內翻。在擺動相後期（足跟將要落地時），脛骨前肌可驅動踝背屈，以使足前掌上抬，增加足與地面的距離以增加步幅、減少屈髖屈膝幅度，在足部落地後，脛骨前肌還可透過離心收縮緩減衝擊力。
如果踝背屈肌無力，可能會在邁步過程中表現出較大幅度的屈髖、屈膝體態（邁檻步態），還可能會引發足旋前、足旋後等異常步態，步幅也會隨之縮小。
踝蹠屈肌
小腿三頭肌（比目魚肌和腓腸肌）是最重要的小腿蹠屈肌。小腿三頭肌向心收縮時可使足跟大力抬起，是身體向前移動時最重要的驅動力之一。小腿三頭肌離心收縮時可確保膝關節進行穩定的屈曲，並在膝關節伸展時提供穩定力量。
如果踝背屈肌無力，可能會出現步幅縮小的問題，還可能會在支撐相出現膝塌陷步態（足部落地時膝關節因為缺乏穩定性而過度屈曲）。
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