十二世紀末期，十字軍運動如火如荼，在聖地耶路撒冷及附近區域誕生的三大騎士團，不斷地開疆拓土，為羅馬教廷帶來了巨大的利益。教皇一聲令下，德意志人成立了北方十字軍，這些十字軍騎士們向著歐洲東北部進發，用他們的鐵蹄與利劍為羅馬教廷開闢新的勢力版圖。1202年，阿爾伯特主教把波羅的海沿岸的騎士們組織起來，仿照在耶路撒冷建立的幾個騎士團的形式，組建了武裝僧侶集團——寶劍騎士團（全稱寶劍利沃尼亞兄弟騎士團），其徽章為白底盾牌嵌紅色鐵十字和紅色寶劍。1204年，初具規模的寶劍騎士團得到了教皇英諾森三世的確認和支援，並開始以教廷的名義進行軍事徵召和擴張。
寶劍騎士團是教廷發動北方十字軍運動的核心力量，其初衷就是透過軍事進攻和傳教，來實現對新的領土和原住民的宗教同化。寶劍騎士團的創始人是阿爾伯特·馮·布赫斯霍夫登主教（Albert von Buxhoeveden），他本是不萊梅教堂的一位年輕修士，在他的舅舅貝特霍爾德大主教戰死沙場後，他義不容辭的扛起了武裝傳教的大旗。阿爾伯特主教首先在位於現今拉脫維亞的道加瓦河河口右岸籌劃建立了一座新的城市——里加，這座城市西倚河口，北靠海岸，東面則是一連串湖泊和森林，易守難攻。然後，阿爾伯特主教以里加為大本營，將散佈在波羅的海沿岸的散兵遊勇們集中起來，組建了寶劍騎士團。由此阿爾伯特主教對騎士團擁有絕對權威，即使是教皇也只能透過阿爾伯特主教對寶劍騎士團發號施令，這不像成立於聖城的三大騎士團，都直接聽命於教皇，這使得寶劍騎士團在教廷中的地位沒有三大騎士團高，也為最終被條頓騎士團吞併埋下了種子。即便如此，寶劍騎士團依然成為了教皇揮向東歐多神教以及東正教勢力的一把利刃。寶劍騎士團在首任大團長維諾·馮·羅爾巴赫（Wenno von Rohrbach）的統率下，開啟了對利沃尼亞地區的全面武力征服。
1205年，寶劍騎士團首次征戰，就以少數兵力劫掠了擁有2000人的立陶宛軍隊，在騎士康拉德的帶領下，立陶宛軍隊一擊即潰，陣亡超過1200人。1206年-1217年，騎士團多次打退羅斯人對里加的圍攻，並沿著西德維納河右岸向東擴張，逐次攻佔了周邊的羅斯諸公國，佔領了從維斯瓦河到納爾瓦河的波羅的海沿岸地區，驅逐了羅斯人的勢力，征服了整個利沃尼亞。經過近20年的征服與擴張，北方十字軍用鐵蹄與鮮血，橫掃利沃尼亞，並將羅馬教廷的勢力推進到了愛沙尼亞南部地區，但是他們並沒有停止征服的步伐。寶劍騎士團的鐵蹄即將以上帝之名踏平愛沙尼亞。
1217年，寶劍騎士團集結3000人的兵力，在第二任大團長沃克溫·馮·溫特斯坦滕（Volkwin von Winterstatten）的率領下，與當地領主列姆比圖率領的6000人的愛沙尼亞聯軍，展開了一場決定愛沙尼亞命運的會戰。雙方在菲林（Felin）以北的丘陵地帶遭遇，沃克溫立即佈置好戰鬥陣型，他們以三角形佇列向愛沙尼亞聯軍發起衝鋒，瞬間就撕裂了愛沙尼亞人的戰線，沃克溫乘勢命令全軍出擊，很快愛沙尼亞聯軍就全線崩潰了，列姆比圖戰死，聯軍陣亡1400人。愛沙尼亞主力軍被消滅，其南部地區盡收寶劍騎士團囊中。丹麥國王瓦爾德馬二世早已對愛沙尼亞垂涎三尺，他也要從十字軍的征伐中分一杯羹，於是在爭取到教廷的支援後，與寶劍騎士團達成共識，共同瓜分愛沙尼亞。1919年，瓦爾德馬組織起了3000人的丹麥十字軍，乘船從愛沙尼亞的林達尼斯（Lydanisse，現在的塔林）登陸，並與愛沙尼亞2000人的軍隊展開決戰，在一舉擊潰愛沙尼亞人後，建起了一座十字軍城堡一一塔林（Talinn）。之後丹麥人和寶劍騎士團按照達成的協議，分別瓜分了愛沙尼亞北部的領土。1227年，2萬人的十字軍踏過冰封的海面，佔領了薩馬列島。至此，經過10年的征戰，寶劍騎士團徹底征服了愛沙尼亞。這時候他們終於可以騰出手來，對付里加南面的異教徒了。
早在1201年，道加瓦河西南部的庫爾蘭人和瑟米利亞人就不斷地襲擾里加。現在，寶劍騎士團可以集中精力解決里加南部的異教徒了。1230年，在騎士團的威懾下，庫爾蘭北部地區向教廷臣服。1236年，教皇格里高利九世釋出了對立陶宛的聖戰詔書，在還未完全征服庫爾蘭人和瑟米利亞人的情況下，就猝然對立陶宛發兵，這令寶劍騎士團的兵力捉襟見肘，在教廷的一再催促下，大團長沃克溫只好硬著頭皮東拼西湊了一支十字軍，準備對立陶宛發動戰爭。但是令誰都沒有想到，這一仗竟成了寶劍騎士團的落幕之戰。同三大騎士團一樣，寶劍騎士團以上帝之名四處征伐，在為教廷帶來巨大利益的同時，也為自身攫取了大量的土地和財富，為了保住這些財富，騎士團陷入到與當地領主、國王和主教之間無休止的權利鬥爭之中，甚至不惜與自身的創始人阿爾伯特主教決裂，這嚴重削弱了騎士團的戰鬥力，這也是它驟然隕落的根本原因。
1236年，大團長沃克溫集結了3000人的十字軍部隊，在穿越瑟米利亞地區後，攻入立陶宛境內。立陶宛大公明道加斯（Mindaugas）立即組織軍隊，積極備戰。在十字軍進入薩莫吉希亞領地後，立陶宛人早已等候多時，他們的軍隊在薩莫吉希亞公爵維進塔斯（Vykintas）的率領下，正以逸待勞，等待著十字軍自投羅網。當十字軍行進到蘇勒（Saule）時，被一片沼澤和溪流阻擋，這時候偵察兵報告，發現立陶宛軍隊蹤跡，大團長沃克溫要求十字軍立即發起攻擊，這樣可以掌握戰場主動權，但是十字軍的騎士老爺們卻以沼澤地帶騎兵難以展開為由，拒絕出擊。沃克溫無奈，只好隨大部隊就地紮營過夜，正是這一錯誤決定，給寶劍騎士團帶來了滅頂之災。立陶宛軍隊也發現了十字軍，更多的立陶宛援軍迅速抵達戰場，包圍了十字軍。十字軍的騎士們倉惶應戰，他們毫無組織，混亂不堪，在沼澤地帶難以組成戰鬥陣型與敵人作戰。立陶宛的輕騎兵機動靈活，在貼近十字軍士兵後，向他們投出雨點般的標槍，在如此近距離內，標槍能夠撕碎任何種類的盔甲，十字軍騎士們所穿戴的鐵桶頭盔和鎖子甲被標槍輕易穿透。在沼澤中，笨拙的十字軍重甲士兵遭到更適應地形環境的立陶宛步兵的殺戮，戰斧在這裡成了絕佳的“開瓶器”，立陶宛步兵用它劈開了無數十字軍士兵的盔甲、盾牌和腦袋。為了掩護友軍逃離，沃克溫率領寶劍騎士團拼死抵抗，團員們全部戰死沙場。經過這場會戰，包括大團長沃克溫在內，寶劍騎士團的精銳幾乎全軍覆沒，十字軍陣亡人數超過2700人。
這時候的三大騎士團早已被伊斯蘭戰神薩拉丁打的丟盔棄甲，從聖城逃回了歐洲老家。1211年，匈牙利國王安德烈二世（Andreas II）做出了一個愚蠢的決定，他邀請條頓騎士團前去幫助鎮壓庫曼雷人（Kumanen）。這時候的條頓騎士團無所事事，急於尋找出路，大團長赫爾曼·馮·薩爾扎（Hermann von Salza）欣然應諾。條頓騎士團的到來迅速改變了當地的勢力分佈。1225年，波蘭的康拉德公爵（Konrad von Masowien）邀請條頓騎士團幫助他征服普魯士人，在得到神聖羅馬帝國皇帝和教皇的黃金詔書後，條頓騎士團開啟了對普魯士人的血腥征服，並在那裡紮下了根。蘇勒會戰後，寶劍騎士團精銳幾乎損失殆盡，殘餘的團員急需為自身尋找一個實力強大的靠山，在他們南面的條頓騎士團成了唯一的選擇。1237年，在教廷的支援下，條頓騎士團派遣赫爾曼·巴拉克（Hermann Balke），前往利沃尼亞全面接管寶劍騎士團，並改稱利沃尼亞騎士團。從此該騎士團成為條頓騎士團的附庸，在條頓騎士團的主導下繼續為教廷征戰。
1240年，北方十字軍趁羅斯諸公國抗擊蒙古拔都漢的西征大軍時，加緊侵略羅斯西北部的領土。利沃尼亞騎士團侵入普斯科夫公國，奪取了伊茲博爾斯克，並圍攻普斯科夫。在攻陷普斯科夫後，繼續向諾夫哥羅德公國進發，並在科波里耶（Koporye）建立據點。1241年，諾夫哥羅德公國大公亞歷山大·涅夫斯基（Alexander Nevsky）率領聯軍將騎士團驅逐出科波里耶，並向伊茲博爾斯克和普斯科夫推進，經過激戰，連克兩城。在收復普斯科夫公國後，為了徹底消除威脅，亞歷山大·涅夫斯基率領5000人的軍隊進入騎士團領地作戰。北方十字軍迅速集結了以利沃尼亞騎士團為主力的4000人的軍隊迎戰。1242年4月5日，雙方軍隊在楚德湖（佩普西湖）遭遇，十字軍在楚德湖左岸紮營，以白底紅劍旗幟為標誌，諾夫哥羅德軍隊在楚德湖右岸紮營，以白底雙熊旗幟為標誌。亞歷山大決定先發制人，他首先發兵搶佔了湖東岸的一座小島，佔據了有利地形。騎士團主帥多帕特的赫爾曼（Hermann of Dorpat）立即強令部隊馬上發動進攻。十字軍以精銳騎兵組成中路，步兵掩護兩翼，擺出楔形陣型，發起衝鋒。諾夫哥羅德軍將重騎兵部署在左翼，重步兵在右翼，輕步兵在中路，輕騎兵在第一線。騎士團的騎士們身著重甲，手持騎槍，肩上的白色披風獵獵飄揚，宛如白色死神一般踏過厚厚的冰面衝向諾夫哥羅德軍，第一波衝鋒就沖垮了諾夫哥羅德軍的第一線輕騎兵，隨之而來的便是對輕騎兵們的大屠殺。諾夫哥羅德軍沒有去救援，卻在抓緊時間挖壕溝，並在溼軟的土地上插了尖木樁。經過短暫的交鋒，幾乎毫髮無損的騎士團已經摧毀了諾夫哥羅德軍的輕騎兵。緊接著，他們向著諾夫哥羅德軍的步兵發起第二波衝鋒，在穿越壕溝時，騎士們由於受到了木樁的阻擋，紛紛下馬作戰，下馬步戰的騎士們仍然難以抵擋，諾夫哥羅德軍的步兵們損傷慘重。在經歷幾個小時的白刃戰後，諾夫哥羅德軍兩翼的重騎兵和重步兵發起鉗形攻勢，配合中軍開始將孤軍深入的騎士團包圍起來。騎士們到這時候才發現，他們已經三面受敵。面對不斷圍攻的諾夫哥羅德人，騎士團也開始顯得力不從心了。諾夫哥羅德人逐漸縮緊了包圍圈，將騎士們擠壓在一塊狹小的冰面上，令他們陷入了動彈不得的境地。冰面由於不堪重負突然破裂，騎士團的許多團員連人帶馬地落入水中，凍死和溺死者難以計數。在看到精銳的騎士團潰敗場面後，尚未參戰的十字軍立刻喪失了戰鬥意志，紛紛潰逃。這一戰，成了寶劍騎士團最後的餘暉，騎士團陣亡400人，其他十字軍士兵死傷無數。諾夫哥羅德人獲得了楚德湖之戰的大捷，並徹底終結了騎士團向東歐武裝傳教的步伐。
1409年條頓騎士團向結盟的立陶宛和波蘭宣戰。1410年，波蘭和立陶宛組成聯軍，向佔據波蘭領土的條頓騎士團發起反擊，並進行了歷史上著名的格林瓦爾德會戰。兩軍騎士之間展開了正面較量，雙方進行了激烈的廝殺，條頓騎士團的重灌騎士不敵波蘭的翼騎兵，幾乎全軍覆沒，大約有8000人陣亡，14000人被俘，包括大團長烏爾裡克·馮·瓊寧根（Ulrich von Jungingen）在內的400名騎士團精英全部戰死。格林瓦爾德戰役的失敗，給予條頓騎士團沉重的打擊，從此一蹶不振。1462年，在決定性的帕克會戰中，條頓騎士團再次戰敗，大團長也被俘。1466年，騎士團再度戰敗於波蘭，雙方簽訂《託倫條約》，條頓騎士團向波蘭俯首稱臣，不再服從教皇的命令，條頓騎士團的總部也被迫從固守了百餘年的馬爾堡遷移到了東普魯士的柯尼斯堡。1525年，第37任條頓騎士團大團長阿爾布雷希特·馮·霍亨索倫（Albrecht von Brandenburg-Ansbach）在宗教改革者馬丁·路德（Martin Luther）的建議下，將條頓騎士團世俗化，建立了普魯士公國。這個時候，寶劍騎士團重新獲得了獨立地位，不得不肩負起保衛利沃尼亞聯邦的責任，在內外交困的情況下苦苦支撐。寶劍騎士團的對手也已經變成了俄國沙皇一一伊凡雷帝。1558年，俄軍攻入利沃尼亞東部地區，一路勢如破竹，寶劍騎士團四處求援，周邊各國均無反應，走投無路下，騎士團只能投靠波蘭，剩餘的利沃尼亞地區同時被波蘭、瑞典、丹麥和立陶宛四國瓜分。末代大團長戈特哈德·科特勒（Gotthard Kettler）從波蘭國王那裡得到庫爾蘭和瑟米加利亞作為封地，1562年建立世俗的庫爾蘭公國。從此，存在了近360年的寶劍騎士團就此消亡。
