金磊 夢晨 發自 凹非寺
量子位 報道 | 公眾號 QbitAI
意料之外，意料之外。
當小米正式宣佈，今年“百萬美金技術大獎”花落一隻機器狗專案時，想必這是大多數人的反應了。
沒錯，奪得此次頭籌“最高獎”的團隊，正是小米CyberDog鐵蛋仿生機器人。
但有一說一，還真不能怪大眾驚訝於此。
畢竟雷軍最初亮相鐵蛋的時候，不少人都以為它只是一個純試水的“網紅”專案。
再回到這個“百萬美金技術大獎”，它在小米內部可以說是備受重視，需得滿足“創新性”、“領先性”、“業務影響力”三大評判標準。
說這個“最高獎”代表小米技術風向標，也是不足為過。
而且今年與鐵蛋同臺競技的“選手”還有67個，不乏“神仙秒充”、“液態相機”等已經步入大眾生活的硬核專案。
相比之下，鐵蛋就有種“天上飛”的感覺。
但鐵蛋從中脫穎而出令人“費解”的點，還不止於此。
還有其團隊的年輕化——擁有兩名2020年的應屆畢業生，甚至雷軍在現場對他們這樣評價：
英雄出少年。
……
種種現象之下，疑問仍舊懸而未決：
印象中的“網紅產品”鐵蛋，技術究竟有多硬？
有兩位應屆生的年輕團隊，又如何在手機公司“造”起狗來？
帶著種種困惑，我們找到了鐵蛋團隊的成員，他們說，一切得從立項說起。
立項“鐵蛋”，就挺偶然的
或許你認為鐵蛋的誕生和其它專案一樣，都是領導班子覺得“好”、“是個趨勢”，然後拍板做決定，安排人員就開搞了。
但你以為的你以為，還真不是那個樣子。
我們不妨從這次備受關注的兩位應屆生的視角，來看看這到底是怎麼一回事。
其中一位應屆生叫徐小果 （化名），他從哈爾濱理工大學碩士畢業後，就一直在小米“主流部門”手機部做開發。
另一位小雪 （化名），也是從香港科技大學碩士一畢業就加入了小米生態鏈，她擔任的職務則是產品經理。
在小米的前三個月，他倆還是按部就班地上著班。
直到有一天，他們的Leader突然找到他們說：“現在有個機器狗的專案，要不要參加？”
也就是這麼一個隨口一問，算是徹底把他倆的“小宇宙”給激活了。
對於小雪來說，她曾在全國大學生電子設計大賽上拿過國一，比起已經很成熟的手機來說，機器狗這樣的探索型專案更能發揮她的才能。
徐小果更是不會放過這個機會了。
他以前就有過機器人開發的經驗，但都是圍繞輪子、3D列印方向，而且機器狗這種腿足式機器人因為成本太高，在學校時一直沒機會接觸。
這對他來說，可是彌補在校期間遺憾的大好機會。
△四足仿生機器人“鐵蛋”設計草圖
就這樣，他們非常爽快地加入了這個新團隊。
陸陸續續的，其他成員也透過類似的方式自告奮勇地加入了進來：有做硬體的，有做軟體的，有做相機的，還有做產品、互動的。
雖然最初團隊只有5、6個人，但可以說是“麻雀雖小，五臟俱全”了。
這時你肯定會問了，團隊的組建是有夠“自發”的，但更早的立項呢？
專案的發起，也是很偶然了。
當時，機器狗在仿生機器人市場上逐漸成為熱門，更是頻頻登上各類前沿科技展會。
小米科技園裡的幾位年輕的工程師看到了覺得很有意思，認為在技術上對自己也是一種挑戰。
“我們是不是也能搞一個呢？”
這樣的念頭就在他們內心萌生開來。
抱著試一試的態度，他們做了初期調研，然後向公司申請正式立項。
沒想到公司不僅同意了，還給出了一個令所有人都沒想到的“特權”：
不設定KPI，不要有交付上的壓力。
於是早期幾位成員都得以放下手頭工作，全心撲到機器狗的原型機搭建上。
隨著研發的推進，還不斷有新成員加入進來。根據具體工作內容，有全職的也有兼職的。
他們的工位散落在北京北五環外小米科技園裡的各個角落，用早會晚會時間對接工作，更多的時候透過線上遠端協作。
從興趣出發的立項，到自發組建的團隊，一個造狗的故事就這樣開始。
10個月零基礎到量產
但講真，從頭打造一隻機器狗，並不是一件簡單的事情。
因為它是一項多技術交叉、綜合程度很高的專案。
尤其是鐵蛋團隊從一開始就不滿足於只做原型機，還瞄向消費市場。
這意味著鐵蛋不僅要滿足運動能力、互動能力，更要考慮到與使用者互動時的安全性，以及最後量產的成本。
雖然有MIT開源的運動控制演算法以及開源的機器人底層作業系統ROS 2在先，要自己研發的地方還是很多。
調研下來他們發現，開源運動控制演算法算是提供了一種中心思想和框架，可以借鑑。
但針對每個產品獨特的功能需求和硬體環境，具體的實現包括引數的調整都要自己嘗試。
機器人作業系統提供了系統內部各元件間通訊的底層架構，上層的應用也需要自己想辦法。
最終評估下來，硬體上最關鍵的伺服電機要自研才能保證效能和適配，軟體上所有應用都要一行一行去寫。
到這裡，負責硬體、程式碼的成員都覺得蠻有壓力，他們把機器狗取名為鐵蛋，也是圖一個“賴名好養活”。
在一個以前主做手機的團隊裡，徐小果作為團隊唯一有過機器人開發經驗的人，被同事戲稱為“他才是這個Team的導師”。
實際上，從技術選型開始到軟體架構設計，還有大部分感測器的輸出，都是以他為主。
說到技術選型，團隊中還有過意見分歧。
當時，老牌機器人作業系統ROS的二代ROS 2剛剛釋出一個新版本。
與成熟的一代相比，ROS 2的bug多一些，周邊生態也沒有一代完善。
剛開始的時候，鐵蛋團隊中一些人傾向選擇更保守的一代。
但徐小果堅持要選ROS 2，他看中的是ROS 2的設計理念，與一代相比優先考慮了工業化的開發、部署、維護等方面。
△ROS 2專案會同時維護多個版本
對一群崇尚技術工程師來說，要解決分歧其實很簡單。
拿實力說話，誰的方案可行性更高、效果更好就用誰的。
徐小果憑藉自己在機器人領域的經驗，找負責各個技術方向的同事去商量。
遇到問題解決問題，比如負責視覺導航的人學習ROS 2時有哪些困難，就一起想辦法克服。
比如當時ROS 2有一個網路方面的bug，如果從Wifi切換到手機熱點，一些元件就會崩掉。
考慮到使用者的使用場景中切換網路是很常見的情況，他們想了從底層的修改ROS 2的原始碼，到把訊息放在本地等6、7個方案。
據徐小果回憶，當時他們搞了一天一宿到第二天早上才解決這個問題。
當天他還要去趕飛機，因為這事沒趕上，所以印象特別深刻。
像這樣，鐵蛋的軟體架構迭代了4、5次，很多功能都從原始的開源實現打磨成了產品級。
技術之外，小雪在產品設計上也下了很大功夫。
與崇尚技術和實用的工程師們不同，她堅持對外觀美感的追求，以及對仿生機器人品類的理解。
最後鐵蛋不像市面上一般機器狗一樣方方正正的，造型更流暢，給人的感覺更像一個消費級產品，她發揮了重要的作用。
Leader對她的評價是，“她推著產品往更酷的方向走”。
10個月時間，從零開始，一群年輕的工程師親手把鐵蛋帶到這個世界上。
與手機相比，機器狗在製造工藝上覆雜很多。
手機上包括處理器、相機等機器狗也都需要，此外還要加上運動控制系統以及更多感測器。
產品複雜，對製造工藝和流程也是一種考驗。
最終在一個月時間裡，鐵蛋量產了1000臺，幾乎是同品類其他產品加起來一年的產量。
另外，小米的“極致價效比”傳統也被他們帶了進來。
透過關節電機等環節的創新不斷壓縮生產成本，把機器狗售價從市面上的一兩萬壓到9999。
鐵蛋團隊認為，機器狗技術上的實現路徑經過多年的發展已比較清晰，真正的考驗就在於降低成本和量產。
類比到航天領域，火箭其實波音等很多傳統公司都可以做。
但只有馬斯克的SpaceX把發射成本大幅降低，才能透過大量的發射積累經驗，不斷迭代形成正向迴圈。
機器狗作為新興事物也一樣，透過技術創新拉低整體成本，讓更多人用上才能得到更多更快的反饋，走進這種正向迴圈。
團隊成員透露，作為初代產品鐵蛋的銷售相當於一種內測，優先給提供給了有開發能力和興趣的機器人愛好者。
讓他們成為小米機器人開源生態上最早一批種子使用者，稱為“共創體驗官”
不斷迭代，打磨好功能、保證與人和環境互動時的安全性之後再推向更大的市場。
雖然初代鐵蛋可能並不算是“年輕人的第一隻機器狗”，但鐵蛋身上的技術卻可以讓更多小米手機和智慧家居產品的使用者受益。
剛剛釋出的旗艦手機小米12上廣受好評的“萬物追焦”技術，其實就來自於鐵蛋的“主人追蹤技術”。
“小愛同學”語音互動技術也因為鐵蛋得到一次升級。
因為手機或智慧音箱中語音互動面對的應用場景比較有限，大多是在室內、固定場所，噪音較少。
而鐵蛋卻可能會被帶到室外，甚至接到語音指令時自己就在移動，給語音識別和降噪演算法提出了更高的要求。
鐵蛋團隊研發過程中也推動小愛同學團隊在演算法包括低功耗部署上不斷最佳化。
類似的故事在更多技術方向不斷上演。
鐵蛋專案發起人覺得，手機就是沒有腿的機器人，機器狗有腿但不需要顯示屏，汽車則是四輪機器人。
很多感測器、供電系統和軟體互動方面，三者都是相通的，手機的軟體、汽車的雷達技術，機器狗上都會用到。
機器狗某種程度上比自動駕駛還要難一些，車在路上跑有嚴格的交通規則可以遵守。
機器狗行為要對標的是真實的寵物狗，動物行為上有哪些規則，恐怕生物學上都還沒研究清楚。
一項看起來已經比較成熟的技術，直到切換了應用場景，多技術交叉融合後才發現進一步的創新改進方向。
這也是機器狗背後更大的想象空間。
一群年輕工程師自發的探索性專案，成功量產不說，還把技術反哺給手機部門，甚至可能支援到起步階段的造車業務。
這給小米公司帶來許多驚喜，連雷軍都在微博髮長文鼓勵各部門大膽啟用年輕人才。
鐵蛋團隊現在已經有了新的正式身份——小米機器人實驗室，未來還要繼續給鐵蛋升級，以及探索更多機器人產品。
這次拿到年度技術大獎百萬美金，也是因為小米從新技術研發，特別是融合創新中看到了更大價值。
到這裡，小米機器人團隊從立項到量產，再到捧得大獎的故事暫告一段落。
後續還會推出哪些機器人產品，他們表示先保密，能說的就只有“很酷很有意思”、“不會讓你們失望的”。
有意思的是，每年的年度技術大獎頒獎，也正在成為小米向內外傳遞技術底色和決心的舞臺。
在頒獎現場，我們向小米手機部總裁總裁曾學忠，以及小米技術委員會副主席王扉追問了更多大家關心的問題。
兩年前，小米曾宣佈未來五年要砸500億元研發投入，到現在已經花掉的有220多億。
在手機相機、充電技術包括機器狗等多方面看到成果後，不久前結束的小米12釋出會上也翻倍，追加到1000億。
那麼很多人好奇的一個問題便是，這1000萬研發資金都往哪投？
投給技術，投給人才
如果把三年的“百萬美金大獎”並排放在一起來看，答案似乎就變得清晰了許多：
2020年，雷軍在頒獎現場說：
小米要讓工程師成為最耀眼的明星。
2021年，由於兩個團隊著實不分伯仲，雷軍便臨時“豪橫地”頒了2個百萬美金。
小米副總裁崔寶秋當時對此評價道：
一個是在行業裡絕對領先的硬體技術，另一個是讓米粉豎起大拇指的軟體技術。
而在今年的現場，雷軍則是更加直接：
“技術為本”是小米永不更改的鐵律，工程師文化是小米基因裡的底色。
……
不難看出，“技術”、“工程師”這兩個關鍵詞，從始至今地貫穿了歷屆百萬美金大獎。
而它們，也正是這1000萬研發資金筆直且堅定不移的去向。
細分到技術層面來看，縱觀小米目前的技術譜圖，可以分為12個大系列和98個小系列。
像智慧手機、智慧汽車、機器人、軟體和演算法、電商、智慧製造、金融等各類小米研發和應用的技術，都囊括在內。
而作為一家上市公司，這一點在小米歷年、歷季的財報中均有所體現。
但加大研發投入，並不意味著僅僅是數字上的“增值”。
其背後所圍繞的投入維度，仍舊是小米用不更改的“三大鐵律”之一，技術為本。
在與小米集團高階副總裁曾學忠交流過程中，他將主要的投入分為了三大塊。
第一塊，是改善研發環境。
例如在小米的科技園區裡擁有著123個實驗室，佔地平方米更是以“數以萬計”來計算。
這些實驗室，有為全球化業務供能的，有給全球範圍內工程師提供線上呼叫自動化裝置的，還有可以模擬全球二十多家運營商的2G/3G/4G/5G網路的……
它們都需要大量的研發投入來維持。
其次，是人才隊伍的建設。
截至目前，小米的工程師隊伍已經到了16000名的規模，單是在去年這一年便招了5000名之多。
雷軍還在現場還放話，今年“還要繼續招募5000名的優秀青年工程師們”。
而除了優秀應屆生、青年工程師，小米同時還著眼於高階人才的招聘。
例如小米相繼在全球建了九個研發中心，其中有五個是在國外，目的就是全球範圍內吸引人才。
第三大塊的投入，便是技術創新。
在這一方面，每年的“百萬美金大獎”就是最好的證明，用曾學忠的話來說就是：
希望這幫年輕、有創意的工程師們，不管有多瘋狂多酷的創意和想法，小米都給你環境和獎勵，希望能夠在小米的平臺上發揮出價值。
而除了研發投入外，小米在過去的這兩年內，積極推動了“青年工程師股權激勵計劃”。
這樣做的目的也是非常“直給”了——為優秀的工程師們提供最好的報酬。
若是按雷軍的說法，那便是：
要把小米打造成全球工程師嚮往的勝地。
……
最後，回到一開始的那個問題：鐵蛋團隊斬獲今年的百萬美金大獎，值嗎？
技術很意外，廣受歡迎的“萬物追焦”產自這隻機器狗。
團隊很意外，年輕、自主立項、人數規模小。
成績很意外，竟能在如此短的時間裡交“答卷”。
或許，這個鐵蛋正是小米在2021年，技術上的風向標了。
— 完 —
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