右上為始新世板塊構造
前面我們說過，隨著哺乳動物在這個地球上逐步取代爬行動物的地位，其中的一個具有特殊意義的物種-靈長目動物也在逐漸的發展起來。它們的視覺感遠遠優於爬行類動物的嗅覺感，且有著更加高階的活動控制和協作觀念，這種物種的進步，誠然帶來了一幅質變的景象。
它們的身影最早出現在新生代第三紀的始新世。最開始是離人類關係較遠的猴類，它們在樹上經歷了漫長的定居生活後，到第三紀的漸新世，氣候變冷使得更多的原始森林被草原所取代，猴類開始出現分化，軀體變粗，頭部增大，猿類誕生了。
最早的猿類可追溯到1911年發現於埃及法雍地區的原上猿，這種古猿的生存年代距今約3500萬年-3000萬年前。同樣地，1966年在該地區又發現了另外一種古猿的化石，並且成功發掘出一個完整的顱骨，其被命名為埃及古猿，其生存年代距今約2800萬-2600萬年前。而更早在1856年發現於法國的森林古猿，其生存的年代距今約2300萬-1000萬年前，從地質時期看，已經邁過了漸新世進入中新世，甚至在末期一部分跨入了上新世，這種獨特的環境改變，使得它們的分佈範圍要廣於前面兩種古猿類，而在歐亞非都有蹤跡。
雖然自然環境的改變促使了猿類從猴類得到分化，然而這種物種的跨越，在最初的那一批猿類身上並沒有過多對新生活的追求，它們可能更多的還是維持在樹上林間生活的傳統。但是明顯一點的改變是，在這些猿類攀援時的前後肢已經有了不同的用途，為手和腳的分化創造了最初的條件。
森林古猿之後分化出來巨猿、西瓦古猿、臘瑪古猿，其中討論人類起源而又意義的研究被放在臘瑪古猿身上，雖然在目前，對其系統定位並沒有統一的見解。
臘瑪古猿生存年代距今約1400萬-700萬年前，其化石最早是美國學者劉易斯1932年發現於印度北部西瓦立克山地，他認為這即是人類直接祖先。20世紀60年代之後這種古猿的化石在歐亞非均有發現，每一地區所發現的這一猿類，在特徵上存在某些區別，但是總的來看，它們吻部短且內縮、齒弓向後張開、牙齒緊密且犬齒小、頰齒齒冠寬短、下頜第一前臼齒呈雙尖型、臼齒釉質較厚，這些確與人類相似。不過在20世紀70年代根據分子生物學的研究方法發現這種700萬年前即滅絕的古生物不可能生存在400萬-500萬年前，而這一時期即是人猿分化時期。
繼臘瑪古猿之後出現的南方古猿，生存年代距今約550萬-130萬年前，是可以明確從猿到人過渡期間的生物，其最早是1924年發現於南非湯恩的一個幼兒頭骨，後在東非和南非其他一些地區也有大量發現。這一猿類相比之前發現的古猿，有比較獨特的地方，齒弓已呈拋物線形、門齒和犬齒也比一般猿類小得多，更重要的是拇指已能和其他四指對握，表明能夠使用一些天然工具；骨盆要寬於一般猿類，表明已經能夠直立行走；頭骨要高於大多數猿類和黑猩猩，腦容量也接近500毫升，頭部結構較複雜，進入可能已出現語言的前形態。
右邊為南方古猿
南方古猿總得來說可以分為三個種，鮑氏種、粗壯種、纖細種。一部分學者認為這三種不同種的猿類都是由1974年美國學者約翰遜發現於東非的“露西女士”所演化過來的，約翰遜將其定義為南方古猿阿爾法種。但是也有一部分學者認為南方古猿阿爾法種應當是屬於纖細種，甚至有人認為其與南方古猿並存，已經是最早的人屬。
不論是何種爭論，即是從臘瑪古猿算起或者是南方古猿算起，我們都可以看出猿到人的轉變是一個漫長的程序。從自然環境到它們的身體結構再到他們的生活狀態一系列的轉變終歸是使得這些“正在形成中的人”從使用天然工具到製造工具、使它們的頭腦從無意識的生存需要到自覺的能動，從而進入“完全形成的人”的階段。
