佈局講到第二篇,精調和設定一些引數。
佈局軟體都大同小異,用廠家自帶的模擬軟體一樣好用,方法都差不多,思路對了都可以很快完成佈局!
我做機器人專案大部分時間都花在模擬和離線程式設計上,模擬儘量和實際保持一致,離執行緒序也就可以在模擬佈局上進行測試,有些新的演算法可以驗證好不好用;最關鍵的是現在機器人到貨時間太長了,等機器人到黃花菜都涼了!!!
我這個專案屬於抓取專案,模擬費點事的就是抓手動作!
(具體操作細節看影片)
有些人不做動作,只是看一下位置的可達性,但是會忽略一些細節,導致損失!!
做抓手夾取動作的好處:
1、可以連結IO訊號,模擬軌跡過程中夾取的時間,更精確計算節拍。
2、微小空間的干涉,有的夾取區域很小,抓手開啟和關閉有可能就會碰撞,很容易忽略的一個問題!
3、抓手訊號連結正確,可以生成離執行緒序,直接就可以上機測試,減少寫程式的時間。
抓手如下圖所示:
抓手
首先要定義抓手的原點,為什麼呢?因為抓手是和機器人連線的,你要有一個識別位置和機器人連線,如下幾個圖所示,通過幾次測量換算,把抓手原點定義在連線處的中點,這樣直接可以和機器人連線了
匯入是的原點
偏移計算
偏移完成後的原點
接下來就是定義抓手的動作,先把兩個可動的夾爪從整體上分離成可單獨選擇,分別建立兩個Link,定義Link的屬性,也就是夾爪運動方向,運動距離,開啟關閉的上下限,如下三圖所示:
建立LINK
建立LINK1引數
建立LINK2引數
好了之後直接就可以連線到機器人法蘭盤上,機器人法蘭盤自帶一個座標系,抓手的原點座標系與之重合就行,這就是為什麼要設定抓手原點!
連線到機器人法蘭
抓手裝上機器人之後,首先要做的是設定一個TCP,也就是機器人會繞著這個點旋轉,這個點在相應座標系裡的位置就代表機器人的位置!座標系和TCP是所有機器人動作的核心,錯了的話所有點位那就都是錯的,就要重新編一次,模擬也就沒有意義了。如下圖所示抓手上有個叫Tool1的小座標系就是我設定的TCP。
模擬的話,就可以拉著這個座標系移動機器人到達想要的位置,如下圖所示,可以拖拽,可以旋轉,右邊的座標系數值也會改變,當然也可以直接在右邊輸入座標值!
移動機器人檢驗佈局位置
以上就是這一講的幾個核心點,細節看影片,沒關注的還請大家多多支援!