案例介紹
3D視覺空調空壓機裝配
【某大型空調工廠需求】
此專案服務物件為國內某大型空調工廠，壓縮機是空調的核心部件，各大空調生產企業都對壓縮機裝配有非常大的需求。壓縮機外形為瓶狀，顏色為黑色，表面反光較強，且尺寸不一。最小的壓縮機，重量也在20公斤以上，人工操作效率低下，對操作員的健康也會造成嚴重影響，故需要藉助裝置才能完成壓縮機搬運和裝配。工廠計劃用3D機器視覺+工業機器人的解決方案，對空調壓縮機裝配環節進行自動化升級改造，以此來提升工廠的生產效率。
因現場採用2D視覺定位抓取，節拍無法滿足8.5S/件
來料相容性差，望升級3D視覺解決此問題。
辰視工業級3D視覺引導
+工業機器人解決方案
解決方案描述
辰視工業級3D視覺系統引導機器人對托盤上黑色並表面反光的壓縮機，精準識別位姿，並逐一抓取，再度定位裝配位置，將空調壓縮機以非常準確的精度裝配於工件上，完成自動化作業。
壓縮機定位、識別、抓取
整體操作流程
1. 標定階段
a.標定相機內參和外參；
b.標定手眼。
2. 製作模型
a.匯入所有標定的引數；
b.匯入壓縮機STL模型；
c.製作壓縮機識別模型。
3. 工件識別示教抓取點
a.匯入製作好的模型檔案;
b.垛盤上放置一個工件;
c.軟體識別拍照將工件識別匹配出來;
d.機器人移動到該工件的抓取點上;
e.將機器人當前抓取座標傳送給軟體完成示教。
4. 識別抓取拆垛
a.叉車將垛盤上料至相機識別區域；
b.機器人請求相機識別傳送抓取座標；
c.視覺伺服器識別完成後傳送抓取座標（抓取順序按X方向或Y方向依次抓取）。
整體操作流程
識別抓取
a.叉車上料至相機識別區域內；
b.機器人傳送指令給視覺伺服器，3D相機開始採集圖片進行識別;
c.識別完成後軟體將識別出來的座標進行排序，按照介面上設定的抓取順序進行排列（X，Y方向依次抓取）;
d.視覺伺服器將識別出來整層工件的座標儲存至快取區；
e.待機器人下次請求識別時，伺服器立馬將座標傳送至機器人進行抓取。
安裝方式
兩種安裝方式對比
兩臺相機固定安裝方式 ：
【優勢】
1.固定式的安裝方式,標定完成後不必擔心相機位置發生移動而導致識別抓取座標發生偏差。
2.機器人抓取流程更簡便，自由切換連線視覺伺服器A,B傳送識別拍照指令。
3.方便後期裝置維護。
4.一臺出故障後，另一邊也能繼續生產不會導致停產。
【劣勢】
1.成本增加。
單臺相機+ 滑動模組方式：
【優勢】
1.降低成本。
【劣勢】
1.若將相機安裝至滑軌上，兩個工位標定完成後，生產時來回移動，若相機絕對位置有變化，識別出來工件的座標也會發生偏差，不能保證抓取精度能控制到正負2mm內。
2.機器人流程複雜，需增加相機位置判斷，通訊需增加AB垛標定檔案切換。視覺軟體還需定製化開發相容切換標定檔案的模型識別。
3.不方便後期維護，出現抓不準的情況後不好判斷原因所在。
深圳辰視作為3D機器視覺引導行業的領跑企業，是有中科院視覺團隊創組建，透過自主研發的機器人3D視覺引導系統、深度學習分類與檢測系統、2D/3D視覺定位系統等產品解決了機器人沒有視覺感知與目標識別定位功能的這個影響機器人便捷應用的關鍵問題！使機器人擁有了“雙眼”和“大腦”。
目前，深圳辰視產品已廣泛應用到無序上下料、拆碼垛、組裝、分類分揀、鑄造、噴塗與焊接引導等多種不同工業場景，極大地提高生產效果、節約人力成本。在各大領域擁有實踐案例，並已對接各類主流工業機器人。在工業智慧化裝置方面，公司提供視覺引導自動焊接/噴塗/打磨工作站、視覺引導自動上料組裝工作站等裝置。
