衛國戰爭結束後，蘇聯軍方決定開發一種新型的反坦克手榴彈以取代過時的RPG-43等老式裝備。原先設計RPG-43的KB-30設計局被改組為GSKB-30（該設計局同時也主導了RPG-2的設計），在總結了以往破甲手榴彈的優缺點後，GSKB-30在50年代初拿出了RKG-3的成品。
RKG-3反坦克手榴彈是在RPG-43的基礎上進行深度檢討得來的產品，首先要解決的問題就是保險不可靠。RKG-3的保險由4部分組成：先拿開手榴彈外包裝連線杆，再拔出手榴彈拉環，手榴彈脫手後，彈體上連線後蓋的彈簧片失去握力後會觸發第三道保險並張開降落傘用於穩定彈體朝向，在接觸打擊目標後引信才會觸發並且引爆手榴彈。為了提高破甲厚度，RKG-3的主裝藥改成了TNT和RDX TG-50的合成裝藥，靜破甲厚度達到了130mm，對於才1070克的RKG-3來說，已經是不錯的資料了。
RKG-3
1951年，RKG-3計劃進入生產階段。基洛夫地區的第608工廠負責生產彈體，克拉斯諾扎沃茨克的第11工廠則負責生產戰鬥部。不過在1952-1953年，只生產了不到2000枚，而不是計劃中的60000枚，蘇聯軍方覺得有必要對其進行更多的測試和修改，直到53年底才批准大規模生產。為此在基洛夫的608工廠新建了一個特殊車間，到1956年底，已經生產了二十多萬枚RKG-3。
RKG-3內構圖
1952年12月，GSKB-30設計局遭到清算，RKG-3的後續改進工作移交給了NII-24設計局（科研生產聯合體的前身）。NII-24設計局第一個大刀闊斧的改進就是將RKG-3聚能破甲戰鬥部內的鋼製藥罩改成了銅質藥罩，靜破甲厚度也隨之提升165mm，正式定型後稱為RKG-3M。RPG-43和RKG-3採取鋼製藥罩戰鬥部是因為戰時和戰後的幾年，蘇聯的有色金屬一直處於短缺狀態，這類材料基本能不用就不用。等到1957年608工廠籌備完畢準備投產的時候，新一代RKG-3也已經研發成功了，這直接導致蘇聯軍方覺得RKG-3M沒必要作為一個單獨的選型出現。所以RKG-3M的編號在這之後幾乎沒有被提起過，仍被稱為RKG-3，只不過會用鋼/銅製藥罩予以區分。從1952年到1959年，總共生產了超過70萬枚RKG-3和RKG-3M反坦克手榴彈。
RKG-3M及其攜行裝備
自1958年4月起，所有步兵便攜反坦克武器的設計和改進工作都被交給了GSKB-47設計局（RPG-7和SPG-9的本家）。到1959年，GSKB-47設計局拿出了兩個RKG-3的新改進型：尺寸加大，仍舊沿用鋼製藥罩的RKG-3E，與在RKG-3E上改用銅質藥罩的RKG-3EM，靜破甲厚度分別為170mm和220mm，彈體結構也進行了最佳化。此時蘇聯的有色金屬工業仍然處於低迷階段，所以RKG-3E仍是主要的生產型號。值得注意的是，還有一批極其特殊的樣品名稱為RKG-3E-M（注意和銅質藥罩型號的區別），這是RKG-3E生產型下線後又改為銅質藥罩的特殊產品。
RKG-3（左）和RKG-3EM（右）
值得一提的是，1954年時NII-582設計局也參與到了破甲手榴彈的研發工作中來。為了滿足軍方“重量不超過1100克，脫手後穩定性優於RKG-3”的指標，他們選擇了RPG-43手榴彈作為基礎，打算搞一個現代版的RPG-43M（開倒車）。新的RPG-43M有著修改過外形的戰鬥部藥罩（鋼/銅製兩個版本），並且戰鬥部裝藥改為A-IX-2複合炸藥。修改後的破甲手榴彈靜破甲厚度達到了RPG-43的兩倍，即150mm，但比原版還不可靠的效能以及更容易誤擊發的危險讓它幾乎立刻就出局了。
RKG-3E
在最初的十年裡（1952年到1961年），生產了超過一百萬枚各種型號的RKG-3手榴彈。在接下來的三十年裡，蘇聯軍工企業只生產RKG-3EM。除了出口交付軍事產品外，蘇聯還實行向盟國轉讓國防工業產品生產許可證的做法。因此，根據1961年11月23日的部長會議命令，首批RKG-3M手榴彈的生產許可證之一是由德意志民主共和國（DDR）獲得的，東德的本土化產品被命名為RKG-3Cu（Cu：銅）。中國和南斯拉夫選擇的是RKG-3E，因為有色金屬和蘇聯一樣短缺，命名為RKG-3T（國內稱之為反-3式反坦克手榴彈）與BRK-M79，在此方面比較充裕的羅馬尼亞和保加利亞則大方地購買了RKG-3EM的生產許可證。
BRK-M79與M60槍榴彈
70年代初，隨著RPG與SPG系列輕型反坦克武器的大規模裝備，手持式反坦克手榴彈逐漸失去了其在步兵班中的主導地位。RKG-3系列依靠其更勝一籌的便攜性只不過勉強維持了自己的生產，但很快隨著輕型裝甲車輛的快速普及RKG-3也慢慢地從蘇軍步兵反坦克武器庫中消失。但這並不意味著這款蘇聯最後的反坦克手榴彈沒有上場表現的機會，更加微妙的是，它們的打擊物件，確實是設計之初的假想敵。
反坦克訓練課程中的RKG-3
2000年之後的伊拉克，RKG-3系列反坦克手榴彈是用來對付巡邏的美軍裝甲車輛的有效武器。僅在2008年，就有79次使用RKG-3的成功攻擊記錄。RKG-3對於M1系列主戰坦克來說並沒有什麼威脅，但對於裝甲薄弱的斯特瑞克甚至悍馬來說，則是無法忽視的對手。美國人立即著手改裝手頭的車輛以防備攻擊，加厚這些輕型車輛的裝甲在200mm靜破甲穿深的RKG-3面前是沒有意義的，美軍的做法是強化機槍射手防護，讓成員可以在安全的情況下一直探頭觀察。雖然二戰已經過去超過60年，但找個人探出車身外提供早期預警的做派卻因為相似的原因回來了。
伊拉克人持有的RKG-3
事實證明總結出來的方法確實管用，至少對付這些缺乏訓練的武裝分子來說挺管用的：2009年開年的第一次襲擊就被挫敗，拿著RKG-3的襲擊者在投擲的助跑階段就被打成了篩子。美國人還更改了巡邏隊的行動方式，即使是例行巡邏，車速也不得低於25公里/小時，機槍手也可以根據自己的喜好將車頂機槍改成霰彈槍以提供中近距離快速反應的能力。到2009年4月，在伊拉克對美國裝甲車的“RKG-3攻擊”強度下降了90%（從每月10起降至1起）。據官方統計，在過去的一年半里，RKG-3的攻擊只造成一名美國國防部的文職僱員死亡。不過美國人也承認，RKG-3給車輛造成了很大的破壞，找專業人士比如海豹突擊隊將組織襲擊行動的反抗組織指揮官“斬首”是更具效率的選擇。
美軍在伊拉克收繳的RKG-3
90年代的波黑戰爭中，當地人將南斯拉夫的BRK-M79（RKG-3E）改造成了KTM-M94榴彈，既可以由迫擊炮發射也可以當作步槍槍榴彈。由於比M60這樣的槍榴彈裝藥更足，破甲效果自然更好，不過彈道效能就不敢恭維了，據說射程能達到150米，但實戰中能否有這樣的效能還是要打一個大大的問號的。烏克蘭人則是一直在頭疼倉庫裡的數萬枚RKG-3要怎麼處理，2020年時基輔兵工廠提出了一個將RKG-3改造為輕型無人機用彈藥的方案（RKG-1600）。RKG-3會安裝一個新的尾翼，使其精度可以從300米的高度打到1平方米的區域。看來這位冷戰老兵一時半會還不會退出歷史舞臺，在手持破甲榴彈已經不流行的年代，還會用別的方式延續自己的生命。
RKG-1600
