明朝中葉，嘉靖四十一年，侵犯福建的倭寇又猖獗起來，繼福清、福安、寧德之後，這年初冬，晉江的永寧衛城，也告失陷，自“福寧至漳泉，千里盡賊窟”。
永寧這座衛城，建於明初，城牆高達二丈餘，內有水關溝，外挖護城壕，有丁戶十萬，堪稱堅固，豈料衛城指揮王國瑞貪色瀆職，當倭寇竄犯永寧之時，王國瑞竟還宿在花街柳巷，偷安溺酒，醉舞歌伎。倭寇乘虛破城，到處燒殺姦淫，城中屍橫遍地，慘不忍睹。福建總兵官，抗倭名將俞大猷在興化得知永寧衛失守後，心想：這永寧衛乃閩海門戶，一旦落入敵手，衛所轄下的金門、福全等五個御所，以及深滬、祥芝、圍頭三個巡檢司，都有相繼陷落的危險。他決心趁倭寇立足未定之時，狠狠給倭寇一個致命的打擊。
於是，他一面傳檄將王國瑞拿辦，一面命令閩海水師由海路截擊，堵絕倭寇敗逃之路，自己則統率一支精悍軍隊，日夜兼程，奔赴永寧。俞大猷是晉江人。他這次揮軍南下，正是在自己的家鄉戰鬥，他暗自下定決心：一定要在收復永寧的戰鬥中，打個漂亮仗，不負眾望。當軍隊疾速南進抵達距永寧城數里外的杆頭寨時，已近黃昏。俞大猷命士兵暫時歇息。這時，探子前來報說：這股倭寇，性殘而驕，橫行無忌。但是，入夜，卻膽怯地龜縮在巢穴裡，他們養有兩隻十分兇悍的“狼狗”在門外看守。俞大猷聞報，連忙命令管制兵械的軍需官，立即打製兩根四、五尺長的鐵鉤。這鐵鉤一端有圓圈可握，另一端有三個翹向各方的極為尖銳的小鉤，又叫伙伕兵加工煮制了一大蘿筐香噴噴的牛肉。一切準備停當了，俞大猷親自選派了五十名強悍、機靈計程車兵，帶上隨身武器和鐵鉤、熟牛肉，有幾個人身上還揣著松香、硫磺等引火物品，踏著朦朧的夜色，朝永寧方向進發。俞大猷統率的大軍，跟著也出發了。大軍到達永寧，便在城外埋伏起來。再說這五十名士兵，由兩名小校帶領著，分成兩路，由西門朝北門小心摸進，直逼寇首盤據的城隍廟。這時已近二更時分了。為首的那兩名小校，各執一根鐵鉤，又帶了幾斤熟牛肉，躡手躡腳地摸近城隍廟。一到廟旁，兩人一先一後、一遠一近地把熟牛肉丟到廟門外。狼狗嗅覺極靈，一下子便聞到牛肉的香味，爭相由廟門邊牆根下走到放置牛肉的地方。藉著星光，兩小校隱約看見這兩隻狼狗十分精靈，左聞右聞了好一會兒，大概斷定牛肉中確沒有包藏毒物，才一口吞下。好上鉤了！兩小校繼續一前一後、一左一右地把牛肉不斷丟擲。兩隻狼狗追尋牛肉，一步一步被引離城隍廟；待到一荒坡蒿草叢邊，兩小校縱身一跳，閃進蒿草叢中，把掛著熟牛肉的長鐵鉤從草叢中伸出，狼狗吃得嘴饒，已無戒心，一下子便把牛肉咬住。說時遲，那時快，小校左手一拉，再一提，小鐵鉤緊緊把狗嘴巴鉤住，狼狗還來不及叫出聲，小校右手一舉，鋒利的匕首已經插進狼狗的咽喉，就勢用力一拉，鮮血迸出，狼狗便嗚呼哀哉了。
兩隻狼狗就這樣無聲無息地解決了。小校輕輕地擊了幾掌，跟在他們身後的其他士兵，一個個靠攏過來，回頭摸向城隍廟。這城隍廟牆高門固，難以進入。大家正在無計可施之時，一個士兵突然發現東牆邊焚化冥紙的“金亭”，裂開一道寬寬的縫隙。這士兵靈機一動，用手中的匕首把裂縫兩邊的灰土慢慢颳去，亭子是用磚頭砌成的！前面那個同伴不見這個士兵跟上來，回頭一看，朦朧中見他還在那裡磨蹭，便走過去看個究竟。一見此情景，也不覺一喜。兩人合力把灰土颳去，隨後把磚頭一塊一塊抽出，不多久，一個數尺大的洞口出現了。原先那個士兵首先跳進去，又把連在廟牆上丟放冥紙的亭口加大，輕輕地跳進廟裡。這士兵一進廟裡，立即摸到門邊，從懷裡取出一小瓶花生油，注入門栓，抹溼門插，不聲不響地把廟門開啟一條縫；廟門開啟時，另外那個士兵已經帶來同伴，等候在大門外邊了。一見廟門開啟，門外的人一個一個地閃進廟裡。廟中，四周一片漆黑，倭寇鼾聲如雷，個個脫光上身，只穿一條褲衩，大概都在做著燒殺淫掠的美夢。俞大猷計程車兵像天神一樣降臨在他們的身邊，輕快而又熟練地把倭寇脫放在床頭、椅上和掛在牆上的衣服拿來，換下自己的軍服，然後把它放在原先放置倭寇衣服的地方。
一切準備停當了，一聲喊“殺”，如雷貫耳，倭寇被驚醒了，倉惶應戰，有的還來不及把眼睛睜開，鋒利的匕首已經插進胸膛；有的被砍傷、沒有立刻斃命的，卻像豬一樣嚎叫著；幾個睡在屋角的奸狡之徒，驚醒後，負隅頑抗，但怎是俞軍勇士們的對手，一個個都成了刀下鬼。那些睡在東、西廊房暫時未受懲罰的傢伙慌亂之間，穿上明朝的軍服，他們妄想逃跑；藉著天窗中漏下的星光，這夥強盜見穿倭服的俞軍士兵，以為是“自己人”；而見穿明朝軍服的倭人，卻又認為就是“敵人”——既是敵人，豈肯饒過！一時刀來劍往，好不熱鬧。俞大猷計程車兵們心中有數，在敵人火拼的當兒，自然決不“袖手旁觀”，個個拔刀“相助”。一時間，俞軍殺倭寇，倭寇殺倭寇，大殿中、天井下、廂房裡，鮮血飛濺，賊屍遍地。寇首並手下暴徒六、七十人全部被殲，無一漏網。倭寇那面沾滿中國人民鮮血的菩薩旗，也被一個高大的俞軍士兵，從高處扯下，撕得粉碎，狠狠踩了幾腳，踢到殿階下的一口尿缸裡去了。
收拾了城隍廟裡的倭寇，俞大猷計程車兵們，一面繼續搜尋城隍廟附近民屋中的強盜，一面在西邊城樓上堆起松香、硫磺和雜草乾柴，燃起一堆熊熊的大火。埋伏在城外的俞家軍，看見火光，知道城裡已經得手，立即奔殺進城。那些散居民屋裡的殘餘倭寇，腿長得長些，卻潛往了海邊。
他們使出慣技，搶了三條漁船，妄圖逃到外海，繼續作惡。當俞大猷帶領著軍隊追到海邊時，這些強盜已經上了船，並且駛離海邊半里之遙。據說，當時俞大猷振臂一呼，吼聲頓時化作刮地狂風，把附近礬山上的一塊巨石捲起，飄飄然墜至海中，不偏不倚，把倭寇乘坐的一條木船，砸得粉碎，埋進海底。這大概是倭寇惡貫滿盈，天人共怒吧!這時，埋伏在附近的閩海水師的兵船也趕到了，截住去路，把逃在前面的另外兩條船上的倭寇，全部殲滅。這次奔襲，出奇制勝，全殲敵人，洩了心中恨，雪了民族恥，真是一樁痛快事！霎時，海上歡聲雷動。凱歌聲中，那巨石又乘風飛回，輕輕地落在臨海的山坡上。為了紀念這次勝利，俞大猷吿別永寧父老時，揮筆在這巨石上寫下“鎮海石”三字，意即“威鎮海疆，有如此石”。至今，“鎮海石”依然屹立在永寧海邊，如同忠勇的武士永遠守衛著神聖的祖國海疆一樣。
