首先先了解abb程式語言，ABB程式語言叫RAPID，屬於運動級程式語言，運動級語言，離不開相關的運動指令，我下面先列舉4個，moveJ，moveL，moveC，moveAbsJ
ABB工業機器人基本運動指令格式分為 運動方式，目標位置，執行速度，轉彎半徑，工具中心點等5個部分，指令示例
MoveL p10，v1000，z50，tool0；
第一種運動指令是：關節運動指令MoveJ
其運動特點是：機器人以最快捷的方式運動至目標點，機器人運動狀態不完全可控，但運動路徑唯一，常用於機器人在較大空間範圍內移動。moveJp10，V1000，fine, tool0;
第二種運動指令是：直線運動指令MoveL
其運動特點是：機器人線性運動方式至目標點，運動路徑為當前點與目標點兩點決定一條直線，運動路徑唯一，常用於機器人在工作狀態移動。moveLp10，V1000，fine, tool0;
第三種運動指令是：圓弧運動指令MoveC
其運動特點是：機器人做圓周運動
指令示例：機器人透過中心點，以圓弧移動方式運動至目標點，需要有當前點，中間點和目標點三點決定一段圓弧，運動路徑唯一，可能出現死點，常用於機器人在工作狀態移動。moveL p10，V1000，fine,tool0;
moveC p20，p30，V1000，fine, tool0;
第三種運動指令是：絕對位置運動指令MoveAbsJ
其運動特點是：移動機械臂至絕對位置。機器人以單軸運動的方式運動至目標點，不存在死點，運動狀態完全不可控制，此點一般可以作為機器人回零。儘量避免在正常生產動作中使用
指令示例：MoveAbsJ p50，v1000，z50，tool1；
以上是工業機器人四種運動指令講解，希望對初學者有所幫助。歡迎轉載，討論 互動！！！
